Древнейшими обитателями полуострова Малакка были отличающиеся друг от друга по языку и антропологическому типу семанги, сенои и джакуны. Их этническая история изучена еще недостаточно, нет и точных сведений относительно времени появления их в этом районе. Предполагается, что джакуны пришли позднее двух первых групп - во II - I тысячелетиях до н. э.
Предки малайцев стали переселяться на Малаккский полуостров с восточного побережья Суматры еще в раннем средневековье. Особенно интенсивной эта иммиграция была в VII - XIII вв. Коренные жители страны, населявшие ее до прихода малайцев, были оттеснены в самые глухие и труднодоступные районы полуострова или ассимилированы пришельцами. Несколько позже часть малайцев с Малаккского полуострова устремилась на Калимантан, куда в конце 11 тысячелетия до н. э. уже проникли племена так называемых даяков.
Раннеклассовые государства на территории Малайзии образовались еще в первые века нашей эры. Культурное развитие раннесредневековой Малайи испытало значительное индийское влияние. Из Индии, с которой поддерживались оживленные торговые и культурные связи, были заимствованы религии - индуизм и буддизм, а также многие элементы культуры.
В VIII - XIII вв. полуостров Малакка входил в состав суматранской империи Шривиджайя, в экономической жизни которой важную роль играла морская торговля. Испытав затем кратковременное господство сиамцев и яванцев, Малайя вместе с прибрежными островами объединяется вокруг местного политического центра, которым становится портовый город Малакка. Город возник в начале XV в. на берегу Малаккского пролива и вскоре стал одним из крупнейших портов Юго-Восточной Азии.
К этому времени господствующей религией становится ислам, проникший из Индии и Ближнего Востока вместе с купцами-арабами и индийцами-мусульманами и постепенно вытеснивший буддизм и индуизм. С утверждением ислама буддийские храмы и статуи были разрушены, индийская письменность заменена арабской, в малайский язык вошло много арабских слов, титул "махараджа" был заменен арабским титулом "султан".
Правители Малакки постепенно объединили под своей властью весь Малаккский полуостров, архипелаг Риау и часть восточного побережья Суматры. Так сложилось сильное феодальное государство - Малаккский султанат, просуществовавший почти 100 лет.
В начале XVI в. в этом районе Юго-Восточной Азии появляются португальские завоеватели, внимание которых привлекает богатый приморский город Малакка. Португальцы намеревались сделать его своим опорным пунктом для дальнейших захватов в этой части Азии. В 1511 г. португальские экспедиционные войска под командованием конкистадора Альфонсо де Альбукерки после ожесточенной борьбы овладели Малаккой. Основная же часть малаккских владений на полуострове распалась на отдельные мелкие султанаты.
В 1641 г. владычество Португалии, продолжавшееся более 130 лет, окончилось, и город после ожесточенного боя перешел в руки новых колонизаторов - голландцев.
В дальнейшем претендовать на господство над Малаккой стали и англичане, расширявшие шаг за шагом свои позиции в Индии. Окончательно англо-голландский спор из-за Малакки был решен в 1824 г., когда обе державы заключили соглашение о разделе сфер влияния в Юго-Восточной Азии. Англичане в обмен за признание голландских прав на Индонезию и отказ от своего сеттльмента в Бенкулу на Суматре получили Малакку. За 5 лет до этого англичане утвердились в Сингапуре, а еще раньше - на острове Пинанг. Эти три опорных пункта позднее были объединены в единую колонию Стрейтс-Сеттльментс. Остальная часть полуострова оставалась под номинальным управлением малайских султанов. Навязав султанам неравноправные договоры, британские колонизаторы сделали их своими послушными вассалами. Некоторые из султанатов (Перак, Селангор, Паханг, Негри-Сембилан) составили федерацию протекторатов с административным центром в Куала-Лумпуре. Остальные, также превращенные в протектораты, считались нефедерированными княжествами. И те и другие подчинялись британскому губернатору Стрейтс - Сеттльментса.
На Северном Калимантане в доколониальные времена существовало феодальное государство - султанат Бруней, в состав которого входили тогда Саравак и Сабах. Проникновение англичан в этот район началось в середине XIX в. Предприимчивый авантюрист Джеймс Брук при поддержке колониальных властей Стрейтс-Сеттльментса снарядил частный военный корабль и вмешался в распри между феодалами Брунея. Военной силой он подавил мятеж в Сараваке и шантажом и угрозами вынудил султана Брунея даровать ему титул раджи Саравака. Брук основал династию "белых раджей", которая управляла Сараваком, расширяя постепенно свои владения за счет слабеющего Брунея. На северную часть Бру- нейского султаната (Сабах) распространила свою власть Британская компания Северного Борнео, образованная в 1881 г. В 1888 г. англичане установили протекторат над Сараваком, Сабахом (так называемым Северным Борнео) и Брунеем. Так к концу XIX в. Великобритания утвердила свое господство в этом районе Юго-Восточной Азии, которое сохранялось вплоть до второй мировой войны.
Во время второй мировой войны британские колонии в Юго-Восточной Азии, как и другие страны этого региона, были оккупированы японскими войсками. После разгрома Японии англичане поспешили восстановить прежнюю колониальную администрацию. В 1946 г. все британские колониальные владения на Малаккском полуострове были объединены в одну колонию, названную Малайским союзом и переименованную в 1948 г. в Малайскую Федерацию (Сингапур был выделен в отдельную колонию).
Но народы Малайи и Северного Калимантана, которые вели мужественную борьбу против японских оккупантов, после их изгнания не захотели мириться с возвратом колониального господства англичан. С конца 1948 г. на территории Малайи развернулась партизанская война. Испуганные размахом народноосвободительной борьбы, британские колонизаторы предпочли предоставить стране независимость сверху, пойдя на соглашение с малайскими феодальными кругами и местной китайской и индийской буржуазией. В результате этого соглашения в 1957 г. Малайская Федерация стала независимым государством, входящим в Британское содружество наций.
Непрекращающаяся освободительная борьба народов Саравака, Сабаха и Сингапура, оставшихся колониями, вынудила англичан пойти на дальнейшие уступки. В 1963 г. Сабах и Саравак объединились вместе с Сингапуром и Малайей в границах нового государства, получившего название Федерации Малайзии. В 1965 г. в результате острых внутренних противоречий Сингапур вышел из состава этой федерации. Так определились границы современного государства Малайзия. Оставаясь в рамках Британского содружества и сохраняя тесные связи с Великобританией и другими ведущими капиталистическими странами, Малайзия в последние годы стремится к расширению международных контактов, в частности к развитию торгово-экономических и культурных отношений с Советским Союзом и другими социалистическими странами.